电视动画于1988年 4月15日在日本首播，共45集。魔神英雄传2则于1990年3月9日在日本首播，共46集。而超魔神英雄传则于1997年10月2日在日本首播，共51 集。另有三集OVA版，分别是真魔神英雄传魔神山编，魔神英雄传创界山英雄传说和魔神英雄传永恒传说。另有五个播剧和六个小说版。由于魔神风格类似另一作品《SD高达》，播出时被视为《SD高达》对手。

在台湾，由中国电视公司播出《魔神英雄传》和《魔神英雄传2》（统称《魔神英雄传》），播出期间为1992年4月8日至1994年1月19日;原为每周三下午五点整播出，后来提前至每周三下午四点三十分播出。2000年，由台湾电视公司播出《超魔神英雄传》。1998年在大地频道也有重播过，第一次重新配音及翻译，1999年在大地频道播出超魔神英雄传。现今此频道己经不存在。在2007年11月6日于卫视中文台重播初代魔神英雄传，配音方面全部重新录制（第二次重新中文配音），OP改为原曲（非中文翻唱版），译名也完全更正（如：孙达路→战部渡、龙王号→龙神号(大地频道)→龙神丸(卫视中文台)等）。播出时未播放ED，但有播放次回预告;2008年1月8日起重播魔神英雄传2，配音及译名部分则沿用初代重播的新配音与新译名;OP方面从第一话至最终话皆使用第一首OP（STEP BY STEP），从29话开始的第二首超激斗篇OP（FIGHT!）并未播出;ED方面在31话起并未播出，从31话起每回片尾皆播放第一首ED（君に止まらない～MY GIRL, MY LOVE）。中国大陆于1993年播出《魔神英雄传》和《魔神英雄传2》，2004年播出《超魔神英雄传》（此部中国版被译作《神龙斗士》）。香港方面，无线电视翡翠台分别于1990年播出《魔神英雄传》，1992年播出《新魔神英雄传》(魔神英雄传2)，2000年播出《超魔神英雄传》（其香港主题曲由郑敬基及许志安负责主唱）。